下图是我们的电柜，原先是计划通过三菱QD70定位模块发脉冲控制IAI电缸的，后面才发现这款控制器是只能收差动信号，而QD70定位模块是发出的集电极信号，需要加转换模块才能使用。为了不影响设备调试，先接了IO信号控制电缸走点位和示教。也能用，就是不用电脑的话不知道示教的是多少距离，有改动位置的话不容易恢复。
右侧的FX5U是外购设备的控制器，看它的接口就闲置的，就研究了一下IAI电缸的modbus通讯，下面介绍下怎么用。
首先看接线吧，电缸的1脚是B，2脚是A
IAI设置
电缸控制器那边确认站号和波特率即可，站号是拨码开关设置的，默认是0，表示1号站。
波特率需要用软件设置，就下面的这个软件。
由于只有保存备份了位置数据，忘记保存参数配置文件，所以没法上图看在哪里配置，我用的这款波特率默认的是，也没去改。
PLC参数设置
PLC参数也就波特率，奇偶校验那些，串口通讯的都是这些，设置一致就可以了。
PLC编程
因为我是IO控制的，接线如下，选择输出指令No.1
控制器就会走到我示教好的位置1,它是27.23mm的位置
主要是靠IO选择，为了实现方便调试功能，我只要通过modbus通讯实现2个功能就行了。
一个是读取实时位置显示在触摸屏，还有就是可以随时查看和修改各个No位置数据。
其他的功能我就没去看了，也没啥区别，只是对不同地址读写而已。
读取当前位置
下面是IAI手册的一部分，它的-存放的就是当前位置，写指令读取这个地址的数据就行了
下面是5U的主站读取指令，PLC作为主站，IAI为从站
H1表示1号从站就是IAI，H3是功能码，H为起始地址，H2位读取个数，格式就是上面的示列。CRC校验是不用考虑的，这条指令会自己计算，M为指令执行结果标志位，失败M会ON，成功的话M会ON，成功读取的数据就会存到D开始的地址里，转到到D起始的地址中。
返回数据示例如下
正常数据返回的话，D存的是数据字节数，D-D就是电缸的当前位置，。
2，读取No：位置数据
如上，No位置存放在H起始地址里，一个位置数据占用16个地址，就像读取当前位置那样读取就好了。
功能码还是03，起始地址变成了H，读取个数变成了H50，一次读取5条位置No数据，读取成功后存放在D开始的地址中
然后做好触摸屏能显示就好
3，写入No位置数据
地址没变，功能码变成H10了
以上就是实现读取实时位置和修改No位置数据的编程方式，有疑问可以一起探讨，感谢观看！
调试成功后，我就把QD70拆下来啦，又省下一个模块。
